在这部SD高达外传:骑士物语动画片中,SD高达外传 SIEG吉翁篇是SD高达外传首部作品。故事以中古欧洲骑士为蓝本设计,推出后大受欢迎,随后更推出多部续作,与SD战国传、SD司令战记G-ARMS并列SD高达三大系列。
故事发生在骑士世界,某日天空出现一颗流星,降落首都附近。而流星本体,原来是一名失去记忆的骑士。虽然失去记忆,他亦出手拯救,遭吉翁士兵追捕的公主芙拉。为报救命之恩,芙拉将骑士介绍予父王-雷比尔。雷比尔乃赐名“骑士高达”,并着令下属-战士镭射炮及僧侣太空坦克两人,与骑士高达寻找传说中的石板。在旅程中,除了有骑士阿姆罗、骑士雪拉加入以外,骑士高达还遇到,与他记忆有密切关系的魔头-撒旦高达……